日本人形機(jī)械人競技

近 年日本的人形機(jī)械人熱潮打得火熱，風(fēng)靡了日本的大人和小孩，但不要以為這些只是男生的玩意。很多日本少女也會迷上，為她們的機(jī)械人打扮一番才落場表演。每 次舉行有關(guān)的比賽都會吸引一大班機(jī)械人愛好者參加，而且參賽人數(shù)更有增無減，前來欣賞的大人小孩每次都擠滿整個觀眾席，為參賽者歡呼喝采。賽前表演環(huán)節(jié)每 次都會令觀眾大開眼界，看到每一屆的機(jī)械人在技術(shù)上都有很大的進(jìn)步，會跳繩、抓東西、行樓梯的機(jī)械人紛紛出現(xiàn)。由日本人形機(jī)械人生產(chǎn)商KONDO成立的 ROBOSPOT會定期舉行座談會、研習(xí)班、公開比賽。讓一班志同道合的機(jī)械人愛好者可以互相交流切磋，更推動了日本人形機(jī)械人的發(fā)展。ROBOSPOT 現(xiàn)時舉辦的活動有人形機(jī)械人足球賽及格斗賽。

人形機(jī)械人足球賽

賽 事以三對三形式對賽，每隊(duì)有一個守門員。各隊(duì)最多可準(zhǔn)備一臺后備機(jī)，以便在比賽中替機(jī)械人更換電池及維修。每次更換機(jī)械人都向裁判申請并獲批準(zhǔn)。比賽分為 上下半場各5分鐘，中場休息1分鐘，不設(shè)加時制。比賽不會因選手更換電池及修理機(jī)體而暫停。賽事以循環(huán)賽方式進(jìn)行，沒有互射十二碼制度。隊(duì)伍以累積成績計(jì) 算排名，每場得分為勝方3分，平局1分，敗方0分。

簡單罰則

當(dāng) 有選手犯規(guī)或足球被踢出球場邊線時，比賽計(jì)時會先暫停，裁判處理過后再重新開始。機(jī)械人能以步行、橫走、打滾方式移動。比賽開始前由兩隊(duì)的代表猜拳決定優(yōu) 先進(jìn)攻或后攻。開球時足球放在場中心點(diǎn)，對方的機(jī)械人不能超越球場中線。當(dāng)機(jī)械人將足球踢出了球場邊線，裁判會先吹響哨子并停止計(jì)時，另一方的隊(duì)伍會獲得 一個界外球。裁判會因應(yīng)當(dāng)時情況決定機(jī)體的朝向及開球位置。如守門員撲救足球時將球擋出界外，另一方的射手亦將獲得一個界外球。比賽不存在越位的足球法 規(guī)。

若機(jī)械人故意攻擊、推倒對方機(jī)械人或選手的言行差劣，首次會被黃牌警告，第二次就會 紅牌被逐離場，且選手對裁判的判決不得異議。除擔(dān)當(dāng)守門員的機(jī)械人外，其他機(jī)械人不能以手觸球，否則犯規(guī)。但投擲界外球或因機(jī)械人倒下時而觸球則不屬犯 規(guī)。比賽期間，除了裁判外其他人等均不得踏入足球場內(nèi)。

機(jī)體設(shè)置

兩 個組別的機(jī)械人僅能使用KONDO出品的伺服馬達(dá)，機(jī)體需為無線遙控或自主式操作。由于同場出賽的機(jī)械人有六臺機(jī)械人之多，所以有必要準(zhǔn)備多個通訊頻率晶 片。機(jī)械人的傳感器和控制板不論是自制或購自不同生產(chǎn)商的均可使用。機(jī)械人的外觀需保留人形態(tài)，有兩手和兩足并以雙腿行走。外型的打扮沒有嚴(yán)格限制，但一 些會對場地或其他設(shè)備造成損壞的裝置絕對禁止，如刀片、高快轉(zhuǎn)動裝置、噴射氣體或液體和點(diǎn)火裝置等危險東西一律嚴(yán)禁使用。機(jī)械人手臂的長度不能長于腿的長 度。腳掌不能對場地造成損壞和使用吸引裝置。

KHR級組別

參加KHR級組別的隊(duì)伍，需使用原裝設(shè)置，但可裝補(bǔ)充配件。由于兩隊(duì)的機(jī)械人外型十分相似令裁判難以分辨，所以會要求參賽隊(duì)伍的機(jī)械人要有易確認(rèn)的外觀造型或顏色。于比賽開始前機(jī)械人需通過檢測，若有不合適的東西需要先拆卸方能比賽。
要機(jī)械人在足球場上來回走動、射門、甚至攔截對手，所以機(jī)身的穩(wěn)定性和靈活性都要高。以參加KHR級組別賽的隊(duì)伍為例，大多數(shù)選手都會在基本設(shè)置上加裝擴(kuò) 充裝備，如陀螺儀、加速度傳感器和樹脂膠腳掌。陀螺儀作用是加強(qiáng)機(jī)體的平衡性，在機(jī)械人不平衡時，使伺服馬達(dá)作出角度補(bǔ)償，避免機(jī)械人傾倒。加速度傳感器 可以在機(jī)械人傾倒時，要求機(jī)械人執(zhí)行對應(yīng)動作。樹脂膠腳掌除增加了腳掌與地板的接觸表面提升了機(jī)體平衡性，邊緣以冠型設(shè)計(jì)亦有助射球。

開放級組別

至 于開放級組別的機(jī)械人設(shè)置上亦有特別要求。機(jī)械人僅能使用KONDO出品的伺服馬達(dá)，而其他的部件、主控板和通訊裝置等則沒有受限。其機(jī)體的尺寸和重量亦 沒有限制，但機(jī)械人的外觀需保留人形態(tài)，全身最少有16個自由度(伺服馬達(dá))，并以雙腿行走。每只腳掌的長和闊均須在130mm以下。
雖然機(jī)械人的動作不如人類來得順暢，丟個界外球，還會整個趴倒在地，不過機(jī)械人為了阻擋對手射門，可以輕松地使出劈腿招式，讓場邊觀戰(zhàn)的小朋友看得目瞪口 呆。操作這些足球機(jī)械人的幾個遙控玩家，他們必須互相合作，才能完成傳球射門的動作，在足球場上發(fā)揮有效戰(zhàn)術(shù)。

人形機(jī)械人格斗賽

精 彩的格斗不只令在場的專業(yè)玩家們叫好，看到機(jī)械人在擂臺上互相角力，連環(huán)金臂勾、回旋踢，你來我往互不相讓，還會下腰、反手制敵，令人嘆為觀止，來參觀的 大人小孩們都看得津津有味。參加格斗的二足機(jī)器人跟一般機(jī)器人不同，不只要站得穩(wěn)，機(jī)體移動的平衡要求亦相當(dāng)高。接下來還要能「格斗」及能控制自如，這些 都要靠精密的程序設(shè)計(jì)才能達(dá)成。

預(yù)選賽

由 Kondo所主辦的人形機(jī)械人格斗賽，參加人數(shù)亦同樣眾多，需要通過預(yù)選進(jìn)行篩選。大會根據(jù)選手成績排名分配進(jìn)入「淘汰賽A組」和「淘汰賽B組」的名單。 預(yù)選賽內(nèi)容為時限一分鐘的二米競跑。一分鐘后，如機(jī)械人仍未到達(dá)終點(diǎn)，則以機(jī)械人與起點(diǎn)的垂直距離作為成績，能完成者則取其完成時間。每名選手有兩次機(jī) 會，排名會以較佳成績一次為準(zhǔn)。

淘汰賽A組

通 過預(yù)選的頭十六位選手將可進(jìn)入淘汰賽A組。比賽為一局制，時限3分鐘，每次由兩臺機(jī)械人對打。3分鐘過后如未能分出勝負(fù)，會進(jìn)入2分鐘的加時決勝局。每當(dāng) 機(jī)械人跌倒臺上，裁判員都會倒數(shù)十秒。倒數(shù)期間對手不可向機(jī)械人展開任何攻勢，否則將被裁判警告。當(dāng)裁判再次宣判「比賽」方可繼續(xù)賽事，若十秒內(nèi)機(jī)械人未 能再次站起來，視該機(jī)械人為被「擊倒」敗北。當(dāng)選手于同一局內(nèi)被裁判警告兩次將喪失比賽資格，并判另一方勝。對戰(zhàn)途中如兩機(jī)械人糾纏在一起倒下，裁判員會 宣判「停止」并拉開兩機(jī)械人一定距離。接著倒數(shù)十秒，待機(jī)械人站起來繼續(xù)比賽。當(dāng)機(jī)械人因機(jī)件故障，需要調(diào)整或修理可向裁判員申請，但每局比賽只限一次及 修整時限為兩分鐘。比賽需要進(jìn)入加時決勝局時，機(jī)械人倒下次數(shù)及使用舍身技能次數(shù)均會重設(shè)為零，最先打倒對手的為之勝方。

格斗賽術(shù)語

看過拳擊或摔跤賽的朋友們都知道比賽中，裁判員大多數(shù)時候是使用簡短術(shù)語來控制賽事進(jìn)行。除了簡潔外亦使比賽更緊湊。日本的人形機(jī)械人格斗賽也一樣，比賽中裁判員同樣會使用術(shù)語。

術(shù)語定義

比賽 宣判時表示兩機(jī)器人可以展開攻擊。
倒下 表示機(jī)械人受到一次有攻擊而倒下(腳掌以外部分接觸格斗場)。向裁判員申請暫停，亦視為機(jī)械人被打倒一次。
打滑 因擊倒和倒下以外的情況跌倒。
警告 未依裁判員指示擅自向?qū)κ终归_攻擊或舍身技能超出可使用次數(shù)。
退出 選手被警告兩次時，宣判選手出局。
舍身技能 舍身技能定義是機(jī)械人該攻擊結(jié)束后，腳掌以外部分會觸及場地。此外，前滾翻、后滾翻、側(cè)手翻等動作均視作舍身技能。舍身技能不論成功壓倒對手與否，都會計(jì)算次數(shù)，每局僅限使用五次(只適用于淘汰賽B)。
時間 表示裁判開始倒數(shù)(當(dāng)選手申請暫停比賽兩分鐘)。
擊倒 當(dāng)機(jī)器人跌倒后十秒內(nèi)未能站起來，或時限三分鐘內(nèi)被打倒三次，或加時賽兩分鐘內(nèi)被打倒一次。
技術(shù)性擊倒 任何一方機(jī)體未能繼續(xù)比賽，或有選手申請暫停比賽。
停止 當(dāng)比賽需要停止時宣判。
開始 比賽停止過后，需再開始時使用。

淘汰賽B組

未 能進(jìn)入A組的選手，將分配到入B組作賽。它與A組最大分別是機(jī)械人使用舍身技能次數(shù)是沒有上限，而首場對戰(zhàn)為混戰(zhàn)賽，由三至四臺機(jī)械人混戰(zhàn)三分鐘。目的是 將對手的機(jī)械人弄出格斗場外，離場的機(jī)械人會立即出局。途中選手不能向裁判申請暫停以修整機(jī)械人。三分鐘過后唯一留在格斗場內(nèi)的機(jī)械人便可通過預(yù)選。若多 于一臺機(jī)械人留在場上，就得選手們以猜拳決定優(yōu)勝者。
首場混戰(zhàn)中目的志在將對手的機(jī)械人弄出格斗場外，「倒下」、「打滑」、「擊倒」、「舍身技能」等次數(shù)均不會理會。再者，可以對跌倒的機(jī)械人展開攻擊。若機(jī) 械人跌倒后多次嘗試站起都不果的話或因機(jī)體故障未能繼續(xù)作賽，裁判可判該機(jī)械人因「技術(shù)性擊倒」而出局。可見這場首輪混戰(zhàn)的火藥味實(shí)在很重。通過混戰(zhàn)的選 手之后的對局為時限三分鐘，每次只有兩個機(jī)械人對打。除舍身技能次數(shù)沒有使用上限外，賽事型式均按照淘汰賽A組。

格斗場

由 于格斗賽分為「淘汰賽A組」和「淘汰賽B組」兩組是獨(dú)立進(jìn)行，而且使用不同的格斗場。淘汰賽A組使用ROBO-ONE標(biāo)準(zhǔn)的格斗場，格斗場四周有厚身軟氈 包圍。淘汰賽B組的格斗場為邊長180厘米的正方形(由四個邊長90厘米的正方形組成)，格斗場距離地面約3厘米。格斗場的照明充足，而且大會對拍攝人士 使用閃光燈或紅外線對焦均不會干涉。如機(jī)械人安裝了傳感器，參加者有責(zé)任自行作出應(yīng)對策略。

Robo-One格斗賽

它 是一個經(jīng)常舉辦人形機(jī)械人比賽的團(tuán)體，至今格斗賽已舉行十一次之多，每次參加者都十分踴躍。Robo-One格斗賽分為兩階段進(jìn)行，第一階段是預(yù)選，機(jī)械 人有兩分鐘的自主自由表演時間。第二階段為淘汰賽，機(jī)械人以一對一的型式進(jìn)行自由搏斗。Robo-One格斗賽規(guī)例與Kondo的大致相同，每局同樣為3 分鐘，但它是計(jì)算對手有效的擊倒(Down)次數(shù)來決定優(yōu)勝與否。這樣表示兩方選手都要對戰(zhàn)到最后一刻才可分出勝負(fù)，除非有選手的機(jī)械人因機(jī)件故障未能繼 續(xù)作賽。每場賽事都高潮迭起，大人與小朋友都十分投入并為自己喜愛的機(jī)械人打氣。由于參加人數(shù)眾多，比賽需要分為兩日進(jìn)行，首日為預(yù)選公開表演，從眾多參 賽機(jī)器人中，選出三十二臺進(jìn)入次日格斗賽程。

OmniZero.4

預(yù) 選賽為二分鐘表演，機(jī)械人必須以自主方式完成大會規(guī)定表演。這個環(huán)節(jié)中，機(jī)械人的表演能結(jié)合了力量、平?jīng)_、藝術(shù)及創(chuàng)意等元素，評審團(tuán)會根據(jù)機(jī)械人的表現(xiàn)評 分。以十一屆的表演題目為「服務(wù)人類」與「跳繩」為例，預(yù)算賽中參賽者小池真宏(Takeshi Maeda)的機(jī)械人OmniZero.4從眾參賽者中脫穎而出，順利的爬上梯子登上競技臺后，完美地完成翻筋斗、跳繩及打蛋等高難度動作，最后以總分 453分獲得第一名的頭銜。OmniZero.4胸前裝有多個紅外線測距傳感器，可用來探測物體位置。加上一雙強(qiáng)壯的鉗臂，不論攀爬或作為對戰(zhàn)技能都十分 有利。

鐵甲萬能俠

日 本動畫的鐵甲萬能俠相信大家都聽過，不少朋友都是它的愛情好者。在日本格斗賽中就有選手仿照它的外型來設(shè)計(jì)，由光子力研九所(Kousiryoku Lab)研制的機(jī)械人除外型與鐵甲萬能俠十分相似外，它更可使出伸縮飛拳。而且它的操控方式亦十分特別，機(jī)械人的動作是根據(jù)操控者身體的活動。操控者身上 裝了多個傳感器，當(dāng)操控者身體有所擺動時會解發(fā)身上的傳感器，令遙控發(fā)訊器發(fā)出指令給機(jī)械人，而造出與操控者一樣的動作。在第十一屆的格斗賽預(yù)選中，鐵甲 萬能俠表演了拿汽水和一跳二回旋的跳繩花式的表演，最后以總分432分獲得第二名通過預(yù)賽。

后記

在玩家眼里機(jī)械人稍嫌笨拙的動作，還有很大的進(jìn)步空間。不管怎么說，機(jī)械人會踢足球、格斗、跳繩和行樓梯等，已經(jīng)是科技的一大進(jìn)步，想要讓機(jī)械人表現(xiàn)更精進(jìn)，科學(xué)家們還得加把勁。